Howtosignalprocessing
- Apakah ukf selalu lebih baik dari EKF?
- Untuk apa kuarternion digunakan?
- Mengapa Anda harus menggunakan quaternions di atas sudut pandang euler?
- Apa itu EKF dan UKF?
Apakah ukf selalu lebih baik dari EKF?
Keakuratan pengukuran yang diprediksi di UKF lebih akurat daripada EKF. UKF mendekati pengukuran yang diprediksi dengan titik sigma melalui model dinamis sistem dan kemudian model pengamatan.
Untuk apa kuarternion digunakan?
Unit Quaternions, yang dikenal sebagai Versor, memberikan notasi matematika yang nyaman untuk mewakili orientasi spasial dan rotasi elemen dalam ruang tiga dimensi. Secara khusus, mereka mengkodekan informasi tentang rotasi sudut poros tentang sumbu sewenang-wenang.
Mengapa Anda harus menggunakan quaternions di atas sudut pandang euler?
Untuk rotasi, quaternion lebih unggul daripada menggunakan sudut Euler. Alasannya adalah bahwa kuarter menghindari masalah yang dikenal sebagai Gimbal Lock. Itu terjadi jika dua dari tiga sumbu rotasi terjadi untuk menyelaraskan.
Apa itu EKF dan UKF?
Filter Kalman yang diperluas (EKF) dan filter Kalman tanpa wewangian (UKF) berasal dari KF. EKF adalah versi nonlinier KF yang linierisasi tentang rata -rata dan kovarians, sedangkan UKF adalah perkiraan nonlinier yang paling terkenal.
