Howtosignalprocessing
- Apa itu kesalahan filter kovarians Kalman?
- Apa itu Kovarians Kesalahan?
- Mengapa Filter Kalman Diperpanjang Tidak Optimal?
- Apa itu kovarians EKF?
Apa itu kesalahan filter kovarians Kalman?
Filter Kalman (KF) adalah skema rekursif yang menyebarkan perkiraan saat ini dari suatu negara dan matriks kovarians kesalahan dari negara bagian tersebut maju dalam waktu. Filter secara optimal memadukan informasi baru yang diperkenalkan oleh pengukuran dengan informasi lama yang terkandung dalam keadaan sebelumnya dengan matriks gain Kalman.
Apa itu Kovarians Kesalahan?
Matriks kovarians kesalahan (ECM) adalah dataset yang menentukan korelasi dalam kesalahan pengamatan antara semua pasangan yang mungkin dari level vertikal. Ini diberikan sebagai array dua dimensi, ukuran NXN, di mana n adalah jumlah level vertikal dalam produk data yang terdengar.
Mengapa Filter Kalman Diperpanjang Tidak Optimal?
EKF tidak optimal (kebanyakan)
Ini terjadi karena EKF mendekati transisi keadaan dan pengukuran menggunakan ekspansi linier Taylor, membuat kebaikan pendekatan tergantung pada tingkat nonlinier fungsi yang diperkirakan dan pada ketidakpastian keyakinan Gaussian [2] [5].
Apa itu kovarians EKF?
Extended Kalman Filter (EKF) adalah metode estimasi keadaan populer untuk model dinamis nonlinier. Matriks kovarian kesalahan model sering dipandang sebagai penyetelan di EKF, yang sering kali hanya dipostulatkan oleh pengguna.
