Perbarui Kovarians Estimasi Negara IMU

1. Apa arti kovarians dalam filter Kalman?
2. Apa itu matriks kovarians Q di filter Kalman?
3. Apa itu filter Kalman di IMU?
4. Bagaimana cara kerja filter Kalman yang diperluas?

Apa arti kovarians dalam filter Kalman?

Matriks kovarians yang digunakan dalam filter Kalman mewakili kesalahan kumpulan data terdistribusi Gaussian multidimensi.

Apa itu matriks kovarians Q di filter Kalman?

Q memberi tahu berapa banyak varians dan kovarians yang ada. Diagonal Q berisi varian dari masing -masing variabel negara, dan diagonal mengandung kovarian antara variabel negara yang berbeda (e.g. Kecepatan dalam posisi x vs dalam y). R berisi varian pengukuran Anda.

Apa itu filter Kalman di IMU?

Kalman Filter memperkirakan sudut orientasi menggunakan semua kontribusi sumbu sensor dalam IMU.

Bagaimana cara kerja filter Kalman yang diperluas?

Filter Kalman yang diperluas (EKF) menangani proses nonlinier dan model pengukuran dengan menggunakan linierisasi untuk perambatan matriks kovarian kesalahan dan perhitungan gain Kalman.