Howtosignalprocessing
- Apa itu kovarians di filter Kalman?
- Mengapa Matriks Kovarians Digunakan dalam Filter Kalman?
- Apa itu kovarians EKF?
- Bagaimana Anda menginisialisasi filter Kalman?
Apa itu kovarians di filter Kalman?
Ketidakpastian ini dapat diwakili oleh matriks yang dikenal sebagai matriks kovarians negara, p. Matriks kovarians negara terdiri dari varian yang terkait dengan masing -masing perkiraan negara serta korelasi antara kesalahan dalam perkiraan negara.
Mengapa Matriks Kovarians Digunakan dalam Filter Kalman?
Filter Kalman (KF) adalah skema rekursif yang menyebarkan perkiraan saat ini dari suatu negara dan matriks kovarians kesalahan dari negara bagian itu maju dalam waktu. Filter secara optimal memadukan informasi baru yang diperkenalkan oleh pengukuran dengan informasi lama yang terkandung dalam keadaan sebelumnya dengan matriks gain Kalman.
Apa itu kovarians EKF?
Extended Kalman Filter (EKF) adalah metode estimasi keadaan populer untuk model dinamis nonlinier. Matriks kovarian kesalahan model sering dipandang sebagai penyetelan di EKF, yang sering kali hanya dipostulatkan oleh pengguna.
Bagaimana Anda menginisialisasi filter Kalman?
Dengan tidak adanya data kovarians, filter Kalman biasanya diinisialisasi dengan menebak keadaan awal. Membuat varian dari perkiraan keadaan awal besar memastikan bahwa estimasi konvergen dengan cepat dan bahwa pengaruh tebakan awal akan segera diabaikan.
