Howtosignalprocessing
- Bisakah IMU mengukur posisi?
- Apa itu filter Kalman di IMU?
- Bagaimana imu tahu ke arah mana yang dihadapi?
- Bagaimana Anda mengurangi penyimpangan imu?
Bisakah IMU mengukur posisi?
IMU sering dimasukkan ke dalam sistem navigasi inersia yang memanfaatkan pengukuran IMU mentah untuk menghitung sikap, laju sudut, kecepatan linier dan posisi relatif terhadap kerangka referensi global.
Apa itu filter Kalman di IMU?
Kalman Filter memperkirakan sudut orientasi menggunakan semua kontribusi sumbu sensor dalam IMU.
Bagaimana imu tahu ke arah mana yang dihadapi?
Karena namanya mungkin menyarankan IMU mampu mengukur data orientasi dan untuk mencapai ini menggunakan kombinasi tiga sensor, yaitu accelerometer, giroskop, dan magnetometer. Sebelum beralih ke cara kerja ini beberapa definisi diperlukan (ya hal yang membosankan):
Bagaimana Anda mengurangi penyimpangan imu?
Drift ini kadang -kadang dapat membuat data IMU tidak dapat diandalkan dan tidak berguna. Salah satu metode terkenal untuk mengatasi penyimpangan ini adalah dengan menggunakan data drift rendah lainnya (misalnya berpose dihitung dari gambar visi) dan kemudian menggabungkan kedua data bersama -sama.
