Howtosignalprocessing
- Mengapa Matriks Kovarians Digunakan dalam Filter Kalman?
- Apa itu matriks negara dalam filter Kalman?
- Apa arti kovarians dalam filter Kalman?
- Apa itu matriks kovarians kebisingan?
Mengapa Matriks Kovarians Digunakan dalam Filter Kalman?
Filter Kalman (KF) adalah skema rekursif yang menyebarkan perkiraan saat ini dari suatu negara dan matriks kovarians kesalahan dari negara bagian tersebut maju dalam waktu. Filter secara optimal memadukan informasi baru yang diperkenalkan oleh pengukuran dengan informasi lama yang terkandung dalam keadaan sebelumnya dengan matriks gain Kalman.
Apa itu matriks negara dalam filter Kalman?
Matriks Transisi Negara menjelaskan bagaimana negara bagian Anda merambat dengan waktu yang diberikan keadaan awal. Untuk sistem linier-invarian-invarian (LTI), ini adalah matriks konstan. Misalnya, dengan asumsi saya memiliki model LTI diskrit 2-dimensi yang diberikan di bawah ini: x (k+1) = x (k) ---- (1) y (k+1) = y (k)+2x ( k) ----- (2)
Apa arti kovarians dalam filter Kalman?
Matriks kovarians yang digunakan dalam filter Kalman mewakili kesalahan kumpulan data terdistribusi Gaussian multidimensi.
Apa itu matriks kovarians kebisingan?
Proses kovarians bertindak sebagai matriks pembobotan untuk proses sistem. Ini menceritakan kovarians antara elemen ke-i dan ke-jth dari setiap vektor proses-noise. Ini didefinisikan sebagai: σij = cov (→ xi, → xj) = e [(→ xi - μi) ⋅ (→ xj - μj)]]
