Gain filter Kalman diperpanjang

1. Apa itu Gain Filter Kalman?
2. Apa yang dilakukan filter Kalman yang diperpanjang?
3. Mengapa Filter Kalman Diperpanjang Tidak Optimal?

Apa itu Gain Filter Kalman?

Kalman-gain adalah bobot yang diberikan untuk pengukuran dan perkiraan keadaan saat ini, dan dapat "disetel" untuk mencapai kinerja tertentu. Dengan gain tinggi, filter menempatkan lebih banyak bobot pada pengukuran terbaru, dan dengan demikian menyesuaikannya dengan lebih responsif.

Apa yang dilakukan filter Kalman yang diperpanjang?

Filter Kalman (EKF) yang diperluas menangani proses nonlinier dan model pengukuran dengan menggunakan linierisasi untuk perambatan matriks kovarian kesalahan dan perhitungan gain Kalman.

Mengapa Filter Kalman Diperpanjang Tidak Optimal?

EKF tidak optimal (kebanyakan)

Ini terjadi karena EKF mendekati transisi keadaan dan pengukuran menggunakan ekspansi linier Taylor, membuat kebaikan pendekatan tergantung pada tingkat nonlinier fungsi yang diperkirakan dan pada ketidakpastian keyakinan Gaussian [2] [5].